Eje de rotación

Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una línea (llamada eje de rotación) o un punto permanece fijo. ... Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo «gira sobre sí mismo».

https://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_de_rotación

Momento / Torque

El momento de una fuerza (M), también conocido como torque, momento dinámico o simplemente momento, es una magnitud vectorial que mide la capacidad que posee una fuerza para alterar la velocidad de giro de un cuerpo. Su módulo se obtiene por medio de la siguiente expresión:

$M = F * d$

Donde:

• (M) es el módulo del momento de una fuerza que se aplica sobre un cuerpo. Su unidad en el S.I. es el newton por metro (N * m).
• (F) es el módulo de dicha fuerza. Su unidad en el S.I. es el newton.
• (d) es el módulo del vector de posición que une el centro o eje de giro con el punto origen de la fuerza aplicada. Su unidad en el S.I. es el metro.
• Si la fuerza no es aplicada de forma perpendicular, debe de alargarse la línea de acción y buscar en qué momento la línea es perpendicular al eje, de esa forma se calcula gráficamente d
• F y d son directamente proporcianles, si la distancia o la fuerza aumenta por lo tanto el momento será mayor
• El momento es un vector que apunta de forma perpendicular al plano, y en el eje de giro se aplica la regla de la mano derecha, si el dedo queda hacia arriba significa que las componentes se suman, y si tenemos que voltear el dedo hacia bajo se restan las componentes

Formulación Vectorial

De forma vectorial se calcula sacando el producto cruz de F y r,

$\overrightarrow{M} = \overrightarrow{F} x \overrightarrow{ r}$

donde:

$\overrightarrow{F}$: equivale a la fuerza